Споры с брокером

Примечания и советы

В логах черного ящика высокие колебания P не выглядят как острые пики или большие волны. Эти колебания сначала проявляются в самом верху диапазона газа и выглядят как узкие синусоидные волны. Когда они появляются в логах, их еще не видно визуально или на слух, поэтому при начальной настройке (визуально и на слух) рекомендуется сначала достичь точки визуальных и звуковых колебаний, а затем снизить значения до 70%. К моменту, когда все колебания будут видны визуально или на слух, то в логах это тоже будет отчетливо отображаться.

Death Rolls (крен смерти)

Наиболее частой причиной, по которой квадрокоптер переворачивается и не останавливает двигатели — слишком низкое минимальное значение газа (throttle). Регулятор оборотов не может запустить двигатель после команды с низким значением газа (газ был какое-то время на 0). В журнале черного ящика, это отображается, как-будто двигатель управляется полным газом, но дрон продолжает крутиться. Первое, что нужно сделать, это увеличить настройку min_throttle (значение параметра Idle % при работе протокола DSHOT).

Вторая причина — либо плохой двигатель, либо плохой ESC, либо даже ослабленное крепление луча рамы. В этом случае, вы увидите в логах Blackbox, что двигатель как бы на полном газе, но луч рамы опускается (если включен акселерометр), что указывает на то, что двигатель не имеет тяги. Для проверки замените двигатель или регулятор оборотов.

Третья причина — неудачная комбинация ESCмотор. Некоторые регуляторы оборотов просто не могут работать с современными двигателями. Здесь поможет только замена ESC на другой.

Дополнительная информация для версии BetaFlight 3 (3.0 и 3.1)

1. PID-настройки по умолчанию очень хорошо настроены и работают на большинстве квадрокоптеров и для них требуется лишь незначительная настройка.
2. Параметр Р у Roll и Pitch могут быть довольно высокими без возникновения дополнительных колебаний, поэтому их можно увеличивать до тех пор, пока не пропадут эти самые колебания при их присутствии. Этот параметр можно увеличить под самый потолок, пока у вас D на минималках и вы не получите новые колебания при резком управлении стиками.
3. Настройка Yaw может потребовать настройки нижнего предела yaw_accel_limit и yaw_p_limit, особенно для двигателей большой мощности и высокого рейтинга KV.
4. Некоторые мощные системы и сборки не работают с PID по умолчанию и требуют настройки с нуля, как написано выше по шагам, например, система гоночных двигателей DJI Snail System:

Почему регулятор не защищает трейдера?

Почему же так получается, что регулятор действует вопреки тем правилам и принципам, ради которых он и был создан?

Для того, чтобы это понять, необходимо знать некоторые особенности назначения и существования Российского регулятора. Российский регулятор выдает брокеру сертификат, который подтверждает тот факт, что компания прошла проверку специалистами регулятора и рекомендуема для сотрудничества. Именно сертификат, а не лицензию на осуществление своей деятельности, и именно рекомендуема.

Работать с ней потенциальному клиенту или нет – это уже его личное решение и его индивидуальные риски. Трейдер бинарных опционов рассматривает финансовый регулятор как средство защиты от недобросовестных брокеров. Для брокеров получение Российского сертификата — просто обычный маркетинговый инструмент, рассчитанный на улучшение к нему доверия со стороны потенциальных клиентов.

Брокеры могут спокойно пользоваться преимуществами, которое дает лицензирование:

• гарантированное предоставление услуг высокого качества;
• имидж компании;
• конкурентноспособность компании подтверждена документально;
• увеличение числа клиентов за счет роста доверия.

Несмотря на то, что среди основателей финансового регулятора России нет представителей брокеров, вывод средств трейдеров и компенсацию он не гарантирует. Это происходит потому, что финансирование российского регулятора осуществляется компаниями, которые хотят получить сертификат. Стало быть, главным условием получения сертификата являются денежные взносы, а не надежность компании.

К тому же ЦРОФР не поддерживается российским законодательством, что также сказывается на негативном отношении к этой структуре. Из вышеперечисленного следует, что наличие у брокеров Российского сертификата не дает абсолютно никакой гарантии получить отнятые нечестными брокерами деньги обратно. Этот регулятор не выполняет своих функций защиты трейдеров и инвесторов.

Если вы попали на мошенников читайте : Что делать если брокер не выводит деньги и как вывести деньги от брокера?

Вопрос защиты прав трейдеров , занимающихся торговлей бинарными опционами, в финансовой сфере не самый популярный. На сегодняшний день пока немного специалистов, которые могут объяснить, какие права нужно отстаивать инвесторам, как при необходимости их защитить и как выбрать надежного брокера.

Задача настройки

Настройка регулятора производится с одной единственной целью: подобрать его коэффициенты для данной задачи таким образом, чтобы регулятор поддерживал величину физического параметра на заданном уровне. В нашем примере физическая величина — это температура.

Допустим текущая температура в помещении 10 °С, а мы хотим, чтобы было 25°С. Мы включаем регулятор и он начинает управлять мощностью обогревателя таким образом, чтобы температура достигла требуемого уровня. Посмотрим как это может выглядеть.

На данном рисунке красным цветом показана идеальная кривая изменения температуры в помещении при работе регулятора. Физическая величина плавно, без скачков, но в тоже время достаточно быстро подходит к заданному значению. Оптимальное время, за которое температура может достигнуть заданной отметки, определить довольно сложно. Оно зависит от многих параметров: размеров комнаты, мощности обогревателя и др. В теории это время можно рассчитать, но на практике чаще всего это определяется экспериментально.

Чёрным цветом показан график изменения температуры в том случае, если коэффициенты подобраны совсем плохо. Система теряет устойчивость. Регулятор при этом идёт «в разнос» и температура «уходит» от заданного значения.

Рассмотрим более благоприятные случаи.

На этом рисунке показаны графики, далёкие от идеального. В первом случае наблюдается сильное перерегулирование:  температура слишком долго «скачет» относительно уставки, прежде чем достичь её. Во втором случае регулирование происходит плавно, но слишком медленно.

А вот и приемлемые кривые:

Данные кривые тоже не идеальны, но могут быть сочтены за удовлетворительные.

В процессе настройки регулятора, пользователю необходимо стремиться получить кривую, близкую к идеальной. Однако, в реальных условиях сделать это не так-то просто — приходится долго и мучительно подбирать коэффициенты. Поэтому зачастую останавливаются на «приемлемой» кривой регулирования. Например, в нашем примере нас могли бы устроить коэффициенты регулятора, при которых заданная температура достигалась бы за 15-20 минут с максимальным перерегулированием (максимальными «скачками» температуры) 2 °С. А вот время достижение уставки более часа и максимальные «скачки» температуры 5 °С — нас бы не устроили.

Далее поговорим о том, как подобрать коэффициенты для достижения оптимального регулирования. Рекомендуется настраивать коэффициенты в том же порядке, в котором это описано.

Как привлечь брокера к уголовной ответственности?

   Брокер может обмануть лицо, совершив мошенничество. Для привлечения в этом случае к уголовной ответственности необходимо написать заявление в полицию о совершенном в отношении Вас преступлении. Далее будет проводиться проверка по сообщению о преступлении и при установлении факта совершения противоправного деяния брокером, будет возбуждено уголовное дело с последующим расследованием и рассмотрением дела судом.

   В ходе предварительного следствия и судебного следствия потерпевший и брокер будут допрашиваться, давать пояснения, вправе будут представлять свои доказательства, опровергать доводы второй стороны.

Принцип работы регулятора давления топлива

Принцип работы регулятора такой: при остановленном моторе (когда насос не нагнетает топливо), пружина через мембрану прижимает клапан к седлу на сливном канале, и он находится в закрытом положении. После запуска двигателя бензонасос качает бензин в рампу, откуда он попадает и в топливную камеру РДТ. Пока давление незначительно, из-за жесткости пружины клапан остается закрытым, что обеспечит нарастание давления.

По мере нарастания напора топливо воздействует на мембрану, и как только он превышает жесткость пружины, происходит смещение мембраны в сторону камеры разрежения, которая тянет за собой и клапан. В итоге канал «обратки» приоткрывается и часть бензина уходит в слив – происходит сброс давления до уровня, при котором пружина снова клапаном закроет сливной канал.
Но как уже отмечено, регулятор давления топлива «приспосабливается» под работу двигателя. И для этого используется разрежение, создаваемое во впускном коллекторе.

Камера разрежения РДТ соединяется с коллектором, поэтому возникающее разрежение передается в указанную камеру. Влияние разрежения на функционирование регулятора рассмотрим на двух примерах:

1. Двигатель функционирует на холостом ходу. При этом режиме не требуется большой запас бензина в рампе, поскольку расход на холостом ходу минимален, а значит, и не нужно повышенное давление. При ХХ заслонка дросселя находится в закрытом состоянии, и воздух за нее не подается. В итоге в коллекторе образуется нехватка воздуха — разрежение. Это разрежение, воздействуя на мембрану регулятора, создает дополнительное противодействие жесткости пружины – ее усилие снижается и для приоткрывания клапана нужен меньший напор топлива, сброс излишков происходит при нижней границе диапазона рабочего давления.
2. Мотор работает под максимальной нагрузкой. Расход топлива на этом режиме высокий и требует увеличенное давление в рампе, по сути – его запас, чтобы хватило для нормальной работы мотора. При таком условии работы заслонка дросселя открыта и воздух беспрепятственно проходит во впускной коллектор из-за чего разрежение отсутствует. А поскольку нет разряжения, то не возникает дополнительного противодействия пружине. Для ее сжатия используется только напор топлива. В результате сброс происходит на верхней границе диапазона, что обеспечивает необходимый запас бензина в рампе.

За счет использования только жесткости пружины и разрежения в коллекторе, регулятор быстро реагирует на изменение режима работы мотора, поскольку использует для этого условия, создаваемые самым двигателем.

Инерционный губернатор

Регулятор инерции основан на «принципе инерции материи».

Для регулятора инерции больше силы действует с центробежными силами на шарики, положение которых определяется угловым ускорением и замедлением шпинделя в дополнение к центробежной силе, действующей на шарик.

В регуляторе инерционного типа используются соответствующие рычаги и пружина для открытия и закрытия дроссельной заслонки в соответствии с изменениями положения шара.

В регуляторе инерции, когда ускорение или замедление двигателя очень низкое, дополнительная сила инерции практически становится нулевой. В этом случае регулятор инерции становится центробежным регулятором.

Реакция регулятора инерции быстрее, чем у центробежного регулятора.

Признаки неисправности РДТ

Механический регулятор – надежный элемент благодаря простоте конструкции. Но и он ломается. Неисправность РДТ проявляется рядом симптомов:

1. Затрудненный запуск мотора.
2. Нестабильность и «плаванье» оборотов.
3. Снижение мощностных и динамических показателей авто.
4. Самопроизвольная остановка агрегата на ХХ.
5. Рывки и дерганье авто при смене режима работы двигателя.

Такие же симптомы дают и неисправности других составляющих системы впрыска, что осложняет выявления причины некорректной работы силового агрегата

При этом автовладельцы при поиске проблемы даже не обращают внимание на РДТ, считая, что в нем ломаться нечему

Неисправности регулятора:

• снижение жесткости пружинки;
• подклинивание клапана (РДТ самопроизвольно и бессистемно функционирует);
• заклинивание клапана;
• засорение каналов;

Регулятор давления считается необслуживаемым, и при обнаружении неисправности его меняют.

Ещё кое-что полезное для Вас:

• Почему мотор набирает обороты,  но не тянет при движении?
• РХХ (регулятор холостого хода): что это такое и для чего он нужен?
• Как заменить регулятор холостого хода на ВАЗ 2108, 2109, 2114?

Российский Форекс: жизнь без регулятора

Каким же образом регулируется деятельность форекс-брокера в нашей стране? Как выбрать брокера, чтобы не бояться за свои деньги? Во-первых, все, даже российские, крупные брокеры работают не только в России. У серьезных и надежных форекс брендов есть представительства, работающие в регулируемых странах, таких как Великобритания, США, Германия. Если у компаний бренда есть лицензии NFA, FSA, это уже многое говорит о надежности компании

И неважно, что формально это другие компании, репутационные риски у них одни

Например, российская компания Альпари-брокер формально не регулируется, т.к. зарегистрирована в России, но под брендом Альпари работают компании в Лондоне, США и Германии, которые имеют лицензии FSA, NFA, BaFin и регулируются государством. Если «Альпари-брокер» будет обманывать клиентов, это обязательно отразится на работе других компаний с риском потери лицензии и серьезных проблем для всего бренда. Понятно, что крупная компания не будет рисковать репутацией ради какой-то мелкой выгоды от обмана клиентов.

Во-вторых, такие организации, как ЦРФИН, несмотря на отсутствие законов, все же существенно дисциплинируют рынок Форекс в России. Компания, входящая в состав такой организации, постоянно проверяется, ее деятельность постоянно на виду третьих лиц. Случай обмана клиентов в таких условиях так просто не останется незамеченным, будет разбирательство, и если факт обмана подтвердится, брокер сильно рискует репутацией, опять же для всех компаний бренда. Поэтому вхождения брокера в состав ЦРФИН является вторым важным условием надежности для клиентов. В конечном счете, основополагающий аспект надежности российского брокера — его репутация. Если компания годами нарабатывала себе имя, вкладывала в развитие своего бренда, обман клиентов ей будет стоить слишком дорого.

В любом случае, при начале работы с брокером следует тщательно проверить все возможные аспекты будущих сделок, чтобы знать, что является обязанностью брокера, а что трейдер берет на себя. Дополнительным плюсом является наличие у брокера регламента поведения сторон в конфликтных ситуациях.

Назначение ПИД регулятора

ПИД-регулятор предназначен для поддержания определенного значения на требуемом уровне: температуры, давления, уровня в резервуаре, расхода в трубопроводе, концентрации чего-либо и так далее, путем изменения управляющего воздействия на исполнительные механизмы, такие как автоматический клапан управление с помощью пропорционального интеграла, дифференцирующего значения для его регулирования.

Целью использования является получение точного управляющего сигнала, который может управлять крупными производствами и даже реакторами электростанций.

Пример схемы регулирования температуры

Часто ПИД-регуляторы используются при регулировании температуры, давайте рассмотрим этот автоматический процесс на простом примере нагрева воды в резервуаре.

В емкость наливается жидкость, которую необходимо нагреть до нужной температуры и поддерживать на определенном уровне. Внутри емкости установлен датчик измерения температуры – термопара или термометр сопротивления и подключается непосредственно к ПИД-регулятору.

Чтобы нагреть жидкость, мы подадим пар, как показано на рисунке ниже, с автоматическим регулирующим клапаном. Сам клапан получает сигнал от регулятора. Оператор вводит значение уставки температуры в ПИД-регулятор, которое должно поддерживаться в резервуаре.

При неправильной настройке коэффициентов регулятора будут скачки температуры воды, при этом клапан будет полностью открыт, а затем полностью закрыт. В этом случае необходимо рассчитать коэффициенты ПИД-регулятора и ввести их заново. Если все было сделано правильно, через короткий промежуток времени система выровняет процесс, и температура в резервуаре будет поддерживаться на заданном уровне, а степень открытия регулирующего клапана будет в центральном положении.

Регулятор скорости | Регулятор двигателя

Каждый раз, когда происходит «изменение нагрузки на двигатель», будет изменяться скорость двигателя. Для поддержания оборотов двигателя до определенного предела используется регулятор скорости. Из-за колебаний нагрузки двигателя происходит изменение скорости двигателя в течение некоторого количества оборотов. Работа регулятора скорости более или менее прерывистая, и это критично для всех типов двигателей, поскольку его можно регулировать при подаче топлива в соответствии с требованиями. Регулятор скорости также известен как регулятор или ограничитель скорости.

Регулятор двигателяКредит изображения: Глоббет, Регулятор двигателя Эштон Фрост, CC BY-SA 3.0

Как работают значения PID, их изменение

Как правило, изменение значений ПИД (усиления) оказывает влияние на поведение квадрокоптера:

Усиление P

P определяет, насколько жестко контроллер полета исправляет погрешности, чтобы достичь желаемой траектории полета. Этот параметр регулирует чувствительность и отзывчивость на изменения положения стиков. Чем выше это число, тем выше чувствительность и отзывчивость.

Более высокий коэффициент Р, означает более четкое управление, в то время как низкий Р — более мягкое и плавное управление. Но если это значение слишком большое, дрон станет слишком чувствительным и начнет сам себя корректировать, а также начнутся колебания значений положения стиков.

Можно снизить P, чтобы уменьшить колебания, но тогда дрон будет нечетко выполнять ваши команды, поэтому нужно будет поиграть с I и D, чтобы это компенсировать.

Усиление I

Значение I определяет, насколько сильно он будет поддерживать квадрокоптер при воздействии внешних факторов, таких как ветер и смещение центра тяжести, например.

Это настройка жесткости при поворотах квадрокоптера.

Обычно, настройки по умолчанию вполне хорошо справляются с этим, но если вы заметили некоторый дрейф дрона без вашей команды, то увеличьте немного значение I. Если значение будет слишком низкое, вам часто придется исправлять траекторию полета дроном, особенно, если вы часто меняете уровень газа.

Если значение I будет слишком высокое, то поведение квадрокоптера будет «деревянным», он будет слабо реагировать на ваши изменения положения стика на пульте. Никакие регуляторы оборотов, двигатели и пропеллеры не одинаковы, каждый на какую-то часть, но работает по-своему, поэтому когда вы даете резкий газ, а потом резко опускаете стик газа, один двигатель будет останавливаться быстрее другого и наоборот, все это вызывает провалы в положении квадрокоптера в воздухе, один двигатель еще имеет тягу, а другой уже нет.

Таким образом, I используется для исправления таких мелких проблем.

Усиление D

D работает как демпфер (глушитель, гаситель) и уменьшает чрезмерную коррекцию и регулирование коэффициента P. Увеличивая значение D, вы смягчаете воздействие Р, как бы добавляя «пружину» и также минимизирует вибрацию пропеллеров.

Если D будет слишком маленьким, то дрон будет как бы «отскакивать» назад в конце флипов и кренов, а также у вас будет сильная вибрация, вызванная вертикальным снижением.

Слишком большое значение тоже приводит к вибрациям. В попытке стабилизировать квадркоптер, полетный контроллер будет командовать регуляторам оборотов, чтобы те то прибавляли обороты двигателям, то уменьшали с такой скоростью (в смысле быстрее-медленнее), что из-за этого двигатели перегреются и сгорят. Вибрация также будет действовать на контроллер полета и со временем ситуация будет ухудшаться.

Еще одним побочным эффектом от D является то, что квадрокоптер становится «мягким», то есть реакция на команды слишком вялая.

Устройство

Конструкцию регуляторов в классическом исполнении состоит из таких деталей:

• Прочный металлический корпус (должен обладать идеальной герметичностью, так как он сталкивается с изменением напора топлива);
• Внутренняя часть корпуса делится на две полости диафрагмой;
• Чтобы закачанное в рампу топливо задерживалось в ней, в корпусе установлен обратный клапан;
• Под диафрагмой (в той части, где нет топлива) установлена жесткая пружина. Этот элемент подбирается производителем в соответствии с модификацией топливной системы;
• На корпусе сделаны три штуцера: два для подсоединения подачи (вход в регулятор и выход к форсункам), а другой – обратки;
• Уплотнительные элементы для герметизации топливной системы высокого давления.

Общий принцип работы РДТ был описан немного выше. Если более подробно, то он функционирует так:

• ТНВД нагнетает топливо в рампу;
• Форсунки открываются в соответствии с сигналом с блока управления;
• На пониженных оборотах цилиндрам не нужно много топлива, поэтому ЭБУ не инициирует сильное открытие сопел форсунок;
• Топливный насос не меняет своего режима, поэтому в системе создается избыточнее давление;
• Напор приводит в движение подпружиненную диафрагму;
• Открывается контур для сброса топлива обратно в бак;
• Водитель нажимает педаль газа;
• Дроссель открывается сильнее;
• Во впускном коллекторе снижается разрежение;
• Пружине создается дополнительное сопротивление;
• Диафрагме сложнее удерживать это сопртивление, поэтому контур до некоторой степени перекрывается (зависит от того, как сильно нажата педаль).

В некоторых модификациях топливных систем с подачей горючей смеси под давлением, вместо данного регулятора используется электронный клапан, работа которого контролируется ЭБУ. Пример такой системы – топливная рампа Common Rail.

Вот небольшое видео о том, как устроен данный элемент:

Разбираем BOSCH Регулятора давления топлива. Принцип работы.

Какие регуляторы бывают?

BEC и UBEC

Дополнительно к основной функции, регуляторы оборотов могут так же передавать питание к другим узлам дрона: полетному контроллеру, сервоприводам и так далее. Это достигается внедрением в регулятор блока исключения батареи — Battery Eliminator Circuit (далее как — BEC).

Использование BEC значительно упрощает конструкцию дрона, однако такая схема обладает рядом минусов. Блок исключения батареи может перегреваться при больших перепадах напряжения и больших нагрузках. К тому же регуляторы оборотов с BEC, как правило, стоят дороже, чем регуляторы без блока.

Согласитесь, логичнее и дешевле было бы сделать отдельно ESC и отдельно один BEC. Такое решение есть и называется оно универсальный блок исключения батареи (Universal Battery Eliminator Circuit, далее как — UBEC).

Преимущества UBEC

UBEC — подключается напрямую к аккумулятору и питает нужный узел дрона. Преимущества такого подхода весьма существенны:

1. Регуляторы оборотов будут меньше перегреваться, поскольку из них будет исключен BEC
2. UBEC обладают большим коэффициентом полезного действия
3. Следовательно из предыдущих двух пунктов UBEC способен отдавать больший ток с меньшим риском
4. Отсутствие переплаты за несколько лишних BEC, располагающихся в ESС. Для некоторых полетных контроллеров крайне не рекомендуется подключать больше одного ESC BEC
5. Меньший вес регуляторов

Виды BEC и их преимущества

BEC бывают двух видов: линейные (LBEC) и импульсные (SBEC).

1. Линейный преобразует энергию в тепло, а при перегреве отключается. Что может приводить к неприятным результатам: в лучшем случае коптер не сможет взлететь, а в худшем — неконтролируемое падение. В связи с чем стал применяться в сборке с сервоприводами, которые в свою очередь не потребляют много тока, не позволяя блоку перегреваться.
2. Импульсный регулирует напряжение быстрым включением и выключением питания, такой подход исключил перегрев, повысил выходную мощность, и позволил достигать КПД 90%, а также импульсные BEC выигрывают у линейных в весе. Возникающие в цепи помехи, которые отрицательно сказываются на работе радио аппаратуры, исключаются добавлением LC — фильтра.